由于畢設(shè)研究需要使用webots軟件，在學(xué)習(xí)使用webots的過程花費了很多時間。由于這個軟件基本沒有什么中文資料，所以想把自己所學(xué)到的一些東西寫下來，如有什么錯誤的地方，大家可以批評指正。
1.界面介紹
打開webots軟件，我使用的是webots pro 7.0.3，界面大概如下，該軟件是支持中文的，可以通過Tools->Prefences…選項，在General中l(wèi)anguage選項改成Chinese-中文。
由于語言已經(jīng)改成了中文，菜單欄的內(nèi)容比較簡單，在幫助這一欄有用戶指南（guide）和參考手冊（reference），英語好的同學(xué)可以自行閱讀學(xué)習(xí)，其他的在使用到的時候我們再詳細(xì)介紹。
在界面的左邊的窗口是Scene Tree（場景樹），模型和環(huán)境的建模都在這個窗口。場景樹有多個節(jié)點組成，節(jié)點又可以展開新節(jié)點。紅色節(jié)點可以展開或者新建，藍(lán)色節(jié)點表示保存的一些屬性參數(shù)。
最上面的三個節(jié)點是WorldInfo(世界信息)、Viewpoint(視角)、Background(背景)，這三項是無法刪除的。
WorldInfo里面有仿真物理學(xué)的一些參數(shù)，我們一般不修改這些參數(shù)。
basicTimeStep：這個參數(shù)，它代表仿真最小的時間單元，當(dāng)它為32時，即每次仿真的時間步長為32毫秒。
Gravity：是重力的大小和方向，xyz的方向可以看仿真視圖（界面中間Simulation View）的右下角會有一個坐標(biāo)系，如圖沒有坐標(biāo)系，可以在菜單欄：查看->可選顯示->顯示坐標(biāo)系統(tǒng)打開。
Physics
