主要分為以下8部分

  • 數(shù)據(jù)類型

  • 數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)

  • 初始化

  • 位姿估計(jì)

  • 地圖維護(hù)

  • 地圖生成

  • 失效恢復(fù)

  • 回環(huán)檢測(cè)

數(shù)據(jù)類型

  • 直接法(稠密，半稠密)

基本原理是亮度一致性約束，J

網(wǎng)友評(píng)論